Forteresse médiévale dominant la vallée de la Dordogne, le château de Castelnaud fut une place forte anglaise pendant la guerre de Cent Ans, faisant face à son rival de Beynac sur la rive opposée. Sauvé de l'abandon et restauré depuis 1965, il abrite aujourd'hui un remarquable Musée de la guerre au Moyen Âge : une collection exceptionnelle d'armes et d'armures, et des machines de siège grandeur nature (trébuchet, mangonneau, bricole) reconstituées dans la basse-cour. Des animations vivantes content l'usage des épices ou l'histoire de la fourchette.
Le panorama depuis les remparts, sur l'un des plus beaux villages de France et la rivière en contrebas, est tout simplement spectaculaire. Deux circuits permettent d'adapter la visite, l'un par des escaliers étroits, l'autre plus accessible. En été, des tirs de machines de guerre sont démontrés au public. Une sortie idéale en famille, où les enfants peuvent essayer costumes et casques, ou entre amis passionnés de Moyen Âge.